个体在身体生长发育成熟的过程中，也伴随着心理(包括性心理)的发育过程。有关性心理的发育过程有不少学说，其中弗洛伊德的性心理发育理论影响最大。他认为个体的发展是伴随性的发展而发展。其中，性不仅指两性关系，而且包括一切使身体产生快感的情感。
人的心理性欲发育可分为4个阶段：
一是生殖器前期，包括口欲期和肛欲期。在此阶段，婴幼儿的吸吮活动、大便的排泄和滞留均可使其获得快感。
二是自恋期。在这一阶段，孩子对自己的生殖器发生兴趣，手淫成了获得快感的主要行为。
三是乱伦期。男孩的性爱对象选择母亲。而女孩子则多偏爱父亲，对同性的尊亲产生忌妒或仇恨。
四是同性恋期。这一段的儿童迷恋同性的小伙伴，不喜欢与异性交往。
最后是异性恋期，也称为生殖期，这时期的青少年把兴趣逐渐转向异性，寻求与异性的结合成为主要的性行为。此时，个体的性心理发育便趋向成熟。在上述心理发展的任何一个环节出现问题，便可能引起性心理发育障碍，表现为形形色色的性变态行为。弗洛伊德的这一学说，虽然包含有不少主观臆断的成分，尤其是他的泛性论已受到不少批评，但他观察到的许多现象，很大程度上符合人类性心理发育的基本事实。
大量的临床症例证实，几乎所有成年性心理障碍者，都在儿童或青少年时期便显露出某些偏离正常的趋向。性心理发育障碍可以有其生物学基础。如某种程度的性激素紊乱或水平异常。但大多数情况下，性心理发育障碍被视为一种独立的心理行为异常。因此，从早年开始的性健康教育是预防性心理发育障碍的主要方法。大量资料表明，家庭影响起着重要的作用。如孩子窥视双亲的性生活、家长与年龄较大的异性孩子过分亲昵、不适当的性讨论过分严格的禁欲教育等，均会对孩子的性心理发育产生不良影响。
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